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我想用3D線掃測量一個產(chǎn)品，高度沒問題，但是也要測輪廓長度，但是沒有編碼器觸發(fā)長度測得不精確，怎么在機器人外部裝一個編碼器，可以知道機器人動了多少，然后給相機脈沖信號，這樣應(yīng)該測得精確一點吧

你不是應(yīng)該由機器人在移動范圍內(nèi)發(fā)出觸發(fā)信號嗎？ 知名品牌都有觸發(fā)信號IO發(fā)出指令的 了解下

有IO觸發(fā)信號啊，但是沒用編碼器觸發(fā)精確，深度倒沒什么問題，但是長度就不準了，必須編碼器觸發(fā)才行

能分享下3d相機的知識嗎，你說的這個機器人什么情況，我沒看懂，不過機器人姿態(tài)數(shù)據(jù)不都是可以直接獲取嗎？

這是不可能的，放棄吧

放棄的點來自于兩方面：
1、機器人的直線運動來自運控算法合成的，沒有具體哪一個軸運動了多少，想像傳統(tǒng)的伺服那樣把編碼器脈沖發(fā)出來給相機用是不可能的，可以認為這是一個虛擬的軸，沒有編碼器。
2、真實場景下，機器人即使走直線，也是靠多關(guān)節(jié)運動合成的，這個時候就要考慮機器人的軌跡精度（和常規(guī)的重復定位精度不是一個指標，而且一般會差一個數(shù)量級），也就是真讓機器人帶著3D相機走一個直線，相機走出來也不是一個理想的直線，是一個折線，只是折線的點非常密集宏觀上和一條直線差不多，但是微觀上，每個點距離那個理想的點都有距離，而且這個距離不是最麻煩的，最麻煩的是姿態(tài)可能也有細微的角度差異，角度疊加焦距，這個對檢測就有影響了。

但是看你檢測精度，比如說5mm這個量級，那當我沒說~

一般這類應(yīng)用，最可靠的還是直線導軌和普通伺服電機或者編碼器，直線導軌有精度，伺服電機或者編碼器有脈沖輸出

你這個場景，非要用機器人做，可以在機器人手腕上裝一個直線模組，3D相機裝模組上，讓機器人拿模組去定點位置，然后模組來走這個掃描位移，因為機器人定點可以定的非常準。

學習了

各位大佬，幫忙看看還有更好的辦法嗎？有一家相機供應(yīng)商也是說基本沒人用機器人帶著掃的，另一家說有過機器人帶著測試長度的案例

好像在6軸裝空心軸編碼器

好像看天書一樣

我覺得4樓說的有道理

上基恩士的3D掃描，可以定在那里，觸發(fā)一下就可以掃描出3D圖像來了，就可以檢測高度、長度尺寸了。

只不過，基恩士的3D有點小貴。

引用

引用第10樓jinle520于2025-12-19 11:10發(fā)表的  :
上基恩士的3D掃描，可以定在那里，觸發(fā)一下就可以掃描出3D圖像來了，就可以檢測高度、長度尺寸了。

只不過，基恩士的3D有點小貴。

就是基恩士的3D線掃啊，被測的比較大，沒辦法定在那里，只能機器人抓著動，也能測出來，長度不太行